De vrijescholen zijn geïnspireerd door Rudolf Steiner (1861-1925), de grondlegger van de antroposofie. Aan het eind van de Eerste Wereldoorlog zette hij zich sterk in voor een sociale vernieuwing, die de mensen zou moeten bevrijden uit de loonslavernij. Steiner hield veel voordrachten over het sociale vraagstuk, onder andere voor arbeiders in de Waldorf-Astoriafabriek. Toen hij daar een pleidooi hield om kinderen langer naar school te laten gaan, om ze meer ontplooiingskansen te geven, sloeg dat aan bij deze mensen. Zij wilden graag zo’n school voor hun kinderen. Emil Molt, de directeur van de fabriek, vroeg aan Steiner of hij de leiding ervan op zich zou willen nemen. Zo ontstond in 1919 in Stuttgart de eerste vrijeschool, de Freie Waldorfschule.
De school groeide snel en wekte enthousiasme bij haar bezoekers. Tijdens een congres (1922) in het Gymnasium Haganum besloot een aantal toehoorders om in Den Haag ook zo’n school te stichten. In 1923 kwamen de eerste kinderen bij elkaar in een huiskamer in de Columbusstraat. Dat was de eerste vrijeschool in Nederland. De school groeide op bijzonder snelle wijze, zodat in 1929 een groot eigen gebouw aan de Waalsdorperweg kon worden gebouwd. In 1982 kwam daar het eveneens in organische architectuur ontworpen gebouw aan de Abbenbroekweg bij. Tot in de jaren ’60 was er slechts een tiental vrijescholen in Nederland. In de jaren ’70 en ’80 groeide de beweging explosief en nu zijn er bijna 100 vrijescholen met 19.000 leerlingen. Ook in andere landen ontstonden vrijescholen, eerst in de Scandinavische landen en Engeland, later ook in andere landen en op andere continenten. Er zijn nu zo’n 900 vrijescholen in 50 landen over de hele wereld.